Lagonda fut fondée par WO Bentley avant la guerre, à la suite à la vente de la société qui portait son nom à Rolls Royce (WO Bentley était un excellent ingénieur motoriste mais un piètre homme d'affaires).
La marque Lagonda produisit parmi les plus beaux coupé/cabriolets des années 30 à moteur V12 mais ne survécut pas à la deuxième guerre mondiale. David Brown, qui avait racheté Aston Martin en 1947, racheta Lagonda dans la foulée en 1948. Les premières Aston Martin DB2 en 1950 étaient équipées du moteur 6 cylindres en ligne LB6 mis au point chez Lagonda. C'est ce même moteur qui équipait l'Aston DBR1 qui gagna les 24H du Mans 1959 aux mains de Roy Salvadori et Caroll Shelby, l'autre DBR1 engagée arriva en seconde position pilotée par Maurice Trintignant et Paul Frère.
David Brown tenta de relancer la marque en 1959 avec la Lagonda "Rapide" qui était une berline quatre portes. Son directeur général de l'époque, John Wyer, en désaccord avec ce qu'il pensait être un égarement sur un marché qui n'était pas le sien démissionna et devint le directeur de course de Ford pour qui il remporta les 24H du MAns 1966 avec la Ford GT40 de Bruce Mac Laren et Chris Amon.
Depuis son rachat, Lagonda a connu des vicissitudes diverses. La plupart n'ont été que des Aston Martin rebadgées, à l'exception de la Lagonda futuriste citée plus haut dont le moteur était le V8 Aston Martin.