Mars 1991: la classe S W140 fut présentée en 4 motorisations essence: un 6 cylindre de 3.2 L pour la 300SE (231 CV), un V8 de 4.2L pour la 420 (286 CV), un V8 de 5.0L pour la 500 (326 CV), et un V12 de 6.0L pour la 600SE (408 CV). les moteurs étaient dotés de culasses à 4 soupapes par cylindres.
Janvier 1992: apparition du coupé, 500 (V8) et 600 (V12)
Octobre 1992: deux nouvelles motorisations apparaissent: un 6 cylindres de 2.8L, et un diesel de 6 cylindres 3.5L pour la S350 TURBODIESEL
Mars 1994: facelift. clignotants changés, nouvelles protections latérales, affichages digitales du tableaux de bord.
Mai 1995: le système Parktronic (en option) remplace les tiges d'encombrements de la malle arrière. maintenant la distance se fait savoir savoir par un sifflement.
Septembre
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